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提出了基于仿人机器人固有的约束条件来调节离线动态步态和传感反射的控制方法 ,并详细叙述了约束条件和行为调节。传感反射以加速度计、振动陀螺仪、力传感器获得的信息为依据 ,通过上体姿态控制、ZMP控制和落地时间控制实现传感反射控制。这种方法处理速度快 ,实现容易
基于仿人机器人自身约束条件的行为调节步行控制
【摘 要】
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提出了基于仿人机器人固有的约束条件来调节离线动态步态和传感反射的控制方法 ,并详细叙述了约束条件和行为调节。传感反射以加速度计、振动陀螺仪、力传感器获得的信息为依
【机 构】
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北京理工大学机电工程学院
【出 处】
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探测与控制学报
【发表日期】
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2003年S1期
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