摘要：运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器（如DSP）及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机控制单元。本文通过分析凌华公司的PCI-8134运动控制卡的功能、性能和应用方法，提出了一种基于凌华PCI-8134运动控制卡的单轴步进电机位置控制方法，并给出了单轴步进电机位置控制的具体程序。
　　关键词：运动控制卡;PCI-8134;步进电机;位置控制;配置函数;梯形运动模式函数
　　引言
　　PCI-8134是一个4轴运动控制卡，PCI接口。它可以产生高频脉冲，以驱动步进电机和伺服电机。在一个系统中可以使用多个PCI-8134卡。增量式编码器在所有四个轴接口为所产生的不准确的机械传动提供定位错误纠正能力。此外，系统提供机械传感器接口，伺服电机接口和通用I / O信号的集成。本文将通过分析PCI-8134运动控制卡的功能、性能和函数，提出了一种基于凌华PCI-8134运动控制卡的单轴步进电机位置控制方法，并给出了步进电机控制的具体程序。
　　一、运动控制卡实物图
　　二、引脚说明
　　三、PCI-8134函数
　　1、PCI-8134脉冲输入/输出配置函数
　　_8134_set_pls_outmode     设置脉冲指令输出模式
　　功能：配置指令脉冲输出模式。有两种指令脉冲输出模式。
　　语法：I16 _8134_set_pls_outmode（I16 axis， I16 pls_outmode）
　　参数：
　　axis：指定配置脈冲输入/输出的轴序号。
　　pls_outmode：为OUT和DIR引脚设置指令脉冲输出模式。
　　pls_outmode = 0，OUT / DIR型脉冲输出。
　　pls_outmode = 1，CW / CCW型脉冲输出。
　　2、PCI-8134梯形运动模式函数
　　_8134_start_tr_move 启动一个相对梯形轮廓运动
　　功能：此功能使轴线从起始速度开始加速，直到等速，然后减速停在指定的相对位置上，控制立即返回给程序。该加速率是等于减速率。
　　语法：I16 _8134_start_tr_move（I16 axis， F64 distance， F64 str_vel， F64 max_vel， F64 Tacc，F64 Tdec）
　　参数：
　　axis：指定移动轴数
　　distance： 指定的相对移动距离
　　str_vel：起动速度（每秒的单位脉冲）。
　　max_vel： 最大速度（每秒的单位脉冲）。
　　Tacc： 指定的加速时间，单位为秒
　　Tdec：  指定减速时间，单位为秒。
　　四、单轴步进电机位置控制
　　CString strTemp;
　　GetDlgItem（IDC_DISTANCE_EDIT）->GetWindowText（strTemp）;
　　F64 dbDistance = strtod（strTemp，NULL）;
　　GetDlgItem（IDC_START_VELOCITY_EDIT）->GetWindowText（strTemp）;
　　F64 dbStartVelocity = strtod（strTemp，NULL）;
　　GetDlgItem（IDC_MAXIMUM_VELOCITY_EDIT）->GetWindowText（strTemp）;
　　F64 dbMaxVelocity = strtod（strTemp，NULL）;
　　GetDlgItem（IDC_LINEAR_ACCEL_EDIT）->GetWindowText（strTemp）;
　　F64 dbAccel = strtod（strTemp，NULL）;
　　GetDlgItem（IDC_LINEAR_DECEL_EDIT）->GetWindowText（strTemp）;
　　F64 dbDecel = strtod（strTemp，NULL）;
　　五、结束语
　　文章在对PCI-8134运动控制卡的功能、性能和函数进行分析之后，提出了一种单轴步进电机位置控制的方法，并给出了具体的程序。文章使用的方法具有通用性和易用性，并在具体设备中得到验证，取得了良好的效果，对步进电机位置控制具有实际的参考价值。
　　参考文献
　　[1]《运动控制系统》，雷丹编著，人民邮电出版社，2013年
　　[2]《动作学习与控制》，张英波编著，北京科学技术出版社，2011年