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[期刊论文] 作者：杜克林,
来源：世界航空航天博览：Ｂ版 年份：2005
本次中俄联合演习中，俄派出的驻普斯科夫第76空降兵师，是俄军最精锐的部队之一。该师成立于1939年，曾在斯大林格勒战役中获得“近卫”部队的光荣称号。俄军成立以来，该师一直担负......
[学位论文] 作者：杜克林,
来源：华中理工大学 华中科技大学 年份：1995
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[期刊论文] 作者：杜克林,,
来源：中国妇幼保健 年份：1990
本文试从我省妇幼卫生项目工作的实践对妇幼卫生工作的科学管理作一初探. 一、我省妇幼卫生合作项目的管理方法 (一)成立项目协调领导小组,为项目工作提供组织保证我省成立...
[期刊论文] 作者：杜克林,胡建元,
来源：机器人 年份：1998
机器人化装配已成为机器人研究与应用的一个热点，１０年前，文献（１）已就此作了综述，本文旨在补充以后的新成果，首先，简单介绍各种装配机器人和装配设计方法，然后对手腕的各种高精度插轴入孔......
[期刊论文] 作者：杜克林,胡建元,
来源：机器人 年份：1998
本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ。采用该手腕，轴在高速插入例角孔时沿倒角表面不会弹起。分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的......
[期刊论文] 作者：杜克林,胡建元,
来源：机器人 年份：1997
机器人系统的弹性特性一般可用一个６×６的刚度或柔顺矩阵建模，本文采用螺肇理论研究人系统的弹性特征，通过能量最小原理，确定了柔顺和刚度的静态值，分析中很自然地得到了螺旋柔......
[期刊论文] 作者：胡建元,杜克林,
来源：高技术通讯 年份：1998
基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型，该模型简化了装配过程的数值仿真。...
[期刊论文] 作者：胡建元,杜克林,
来源：华中理工大学学报 年份：1998
给出了一个通用的装配综合方法。通过构造一个对给定装配过程可能出现的每个构型。同时满足接触力有界和误差减小特性的适从矩阵Ｇ，来确保装配成功，采用最优化方法来确定理想的Ｇ值......
[期刊论文] 作者：黄心汉,杜克林,
来源：自动化学报 年份：2000
机器人化装配是一个复杂的动力学过程，在高速装配时不可避免地会对工件造成损伤。为了寻求解决该问题的有效方法，根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力学方程，提出了一种......
[期刊论文] 作者：王敏,杜克林,等,
来源：机器人 年份：2001
传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率。本文基于指数趋近率并采用PD＋PID滑模策略进行机器人轧迹跟踪控制，既首先采用PD滑模，在达到该滑模后，再采用PID滑模，取得了......
[期刊论文] 作者：邓泽贤,杜克林,
来源：华中理工大学学报 年份：1997
用连续位错分布模拟裂纹和裂尖塑性区，建立了中心对称有限长Ｉ型裂纹的无位错区模型。对一个主裂纹和四个对称移带情形推导出基本方程，计算表明，随着外加应力的增大，位错密度增大，位......
[期刊论文] 作者：杜克林,黄心汉,
来源：华中理工大学学报 年份：1998
介绍一种对模拟机器人弹性的６×６刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法。采用螺旋理论，从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换，对角元......
[期刊论文] 作者：王敏, 杜克林, 黄心汉,,
来源：机器人 年份：2001
传统的机器人滑模控制通常采用线性 PD滑模和等速趋近率 .本文基于指数趋近率并采用 PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制 ,即首先采用 PD滑模 ,在达到该滑模后 ,再采用 PI...
[期刊论文] 作者：李仁旺,金有道,杜克林,
来源：湖北工学院学报 年份：1994
本文分析研究了端面磨削中磨具磨损均匀性以及磨块排布方式对磨加工性能的影响，并推导出最佳的磨块排布方式．...
[期刊论文] 作者：胡建元,杜克林,黄心汉,
来源：高技术通讯 年份：1998
基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型。该模型简化了装配过程的数值仿真。Based on the manipulator’s open-loop dy...
[期刊论文] 作者：杜克林,胡建元,黄心汉,
来源：机器人 年份：1998
本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ．采用该手腕，轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起．分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量......
[期刊论文] 作者：胡建元,杜克林,黄心汉,
来源：华中理工大学学报 年份：1998
给出了一个通用的装配综合方法．通过构造一个对给定装配过程可能出现的每个构型，同时满足接触力有界和误差减小特性的适从矩阵Ｇ，来确保装配成功．采用最优化方法来确定理想的Ｇ值．研究......
[期刊论文] 作者：杜克林,胡建元,黄心汉,
来源：机器人 年份：1997
机器人系统的弹性特性一般可用一个６×６的刚度或柔顺矩阵建模．本文采用螺旋理论研究机器人系统的弹性特征．通过能量最小原理，确定了柔顺和刚度的静态值．分析中很自然地得到了螺旋柔......
[期刊论文] 作者：杜克林,胡建元,黄心汉,
来源：机器人 年份：1998
机器人化装配已成为机器人研究与应用的一个热点．１０年前，文献［１］已就此作了综述，本文旨在补充这以后的新成果．首先，简单介绍各种装配机器人和装配设计方法．然后对手腕的各种高精度插轴入......
[期刊论文] 作者：黄心汉,杜克林,王敏,胡建元,
来源：自动化学报 年份：2000
机器人化装配是一个复杂的动力学过程 ,在高速装配时不可避免地会对工件造成损伤 .为了寻求解决该问题的有效方法 ,根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力学方程 ,提出...
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