扩展kalman滤波相关论文
为解决锂电池荷电状态(SoC)难以精确估计的问题,提出了极化电压修正模型(VCM)和改进天牛须优化扩展Kalman滤波算法(IBAS?EKF)共同......
为了最大限度地发挥锂电池的性能,采用荷电状态（SOC）作为判断电池性能的重要指标。精准的SOC既代表续航里程,也是热管理技术、均衡控......
随着航空航天与武器装备的不断发展,固体推进剂作为一种高效能燃料被广泛应用于火箭、导弹以及飞行器等方面。为了保证燃烧效率和......
我国北斗卫星导航系统正处于建设阶段,由区域性服务向全球服务发展.卫星导航系统主要依托地面运控支持,一旦地面运控系统因自然灾......
会议
弹道导弹突防过程中释放的有源假目标会严重扰乱反导雷达的跟踪系统,针对这种情况,提出了一种新颖的弹道导弹跟踪算法.首先,定义了......
会议
提出了苯酚和2,4二氯苯酚混合体系非线性吸光度表示式.即非线性吸光度由两组分各自对吸光度的贡献、和由于混合而导致的两组分各自......
针对GPS信号丢失导致组合导航算法精度降低甚至发散的难题,开展一种高效的自适应平滑切换融合算法研究。在GPS信号正常情况下,采用......
期刊
由于水下复杂环境和不确定因素的影响,搭载在水下航行器上的传感器的量测值存在一定的误差,为了实时准确获知航行器的航行参数,需......
针对多目标跟踪中因目标遮挡而导致跟踪过程中身份交换频繁的问题,提出一种行人多目标跟踪算法.该算法首先使用YOLOv4作为检测器,......
信号估计问题一是信号处理、自动控制和遥感等诸多领域研究的热点.对这个问题的研究具有很重要的理论和实际意义,在为数众多的信号......
无线传感器网络是由随机部署在监控区域内的大量廉价微型传感器节点,通过无线通信方式组成的多跳自组织网络系统,它可以实时采集、......
近年来，随着现代控制技术的快速发展，控制领域工程项目的复杂度越来越高，由于在实际系统中总是存在各种非线性因素，用单一的线性系统或......
为提高基于超宽带的室内定位精度,设计了一种超宽带和惯性导航组融合定位方法.首先,采用基于改进马氏距离的异常值检测方法对超宽......
期刊
发展基于星间链路系统的自主定轨技术已成为目前各大卫星导航系统研究的热点问题之一。在平时,自主定轨可以在我国监测站有限的情......
在光电跟踪系统目标状态预测过程中,噪声统计特性不确定是导致滤波精度下降的主要原因之一。针对该问题,提出了一种基于“当前”统......
在磁干扰环境下,基于四元数扩展Kalman滤波(EKF)使用磁力计修正多旋翼飞行器航向,会使姿态和航向估计产生偏差.为了消除磁干扰在四......
期刊
主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基......
集中式融合滤波对于噪声相关非线性多传感器系统很重要。首先,在扩展Kalman滤波器(EKF)的基础上,利用矩阵求逆引理推导出噪声相关......
安全保持模式下的小卫星姿态控制系统的稳定运行是保证小卫星在出现故障后还能正常和有效工作的前提,因此对可靠性要求很高。磁强......
学位
传统的机械陀螺和激光陀螺捷联惯导系统具有体积大,重量大,可靠性低等缺点,而光纤陀螺捷联惯导系统正好弥补了上述不足,广泛的应用......
资源、环境和灾害是21世纪人类社会可持续发展面临的三大难题。人类对灾害的防治给予了极大的重视和关注。变形监测是国内外大地测......
学位
在车辆实时跟踪中,基于Kalman滤波的方法是常用的有效方法,但因车辆检测时常将靠近的物体检测成一个目标引起误检现象,这会使在目......
期刊
讨论FastSLAM算法(FastSLAM-对SLAM进行因式分解的一种快速算法)在未知环境中的数据关联问题。在标准的FastSLAM算法中,通常假设数......
研究了扩展Kalman滤波理论,给出了双基地声呐系统的测距模型,推导了基于双基地声呐系统距离信息的目标轨迹跟踪方法,给出了扩展Kal......
提出了一种实时的姿态估计算法,即预测Kalman滤波算法.该算法能够只利用星敏感器所提供的矢量观测信息来准确地估计卫星的三轴运动......
期刊
研究了多机器人群在未知环境中进行合作定位的方法.机器人利用相对观测信息以及必要的信息交换,完成信息的共享及自身的定位.在初......
期刊
本文研究基于扩展Kalman滤波和多个空中移动平台的多传感器数据配准与目标跟踪问题.文中首先给出了空中移动平台传感器数据配准几......
期刊
为提高导航滤波器的稳定性和计算精度,根据卫星自主导航原理,构造了基于Unscented Kalman滤波 (UKF)的伴飞卫星自主相对导航滤波器......
针对小型涵道式无人机,设计了一种基于扩展Kalman滤波的航姿估计算法.采用四元数作为状态变量,利用陀螺仪的输出构成状态方程,通过......
期刊
为提高X射线脉冲星导航定轨精度,依据脉冲星导航原理,建立了X射线脉冲星自主导航系统的状态方程和观测方程,提出用强跟踪扩展Kalma......
本文从图像配准的角度,提出了一种新的半自动地从高分辨率遥感影像中提取道路的方法。此方法通过种子点自动获取道路影像模板,并采......
本文研究基于扩展Kalman滤波和多个空中移动平台的多传感器数据配准与目标跟踪问题。文中首先给出了空中移动平台传感器数据配准几......
非线性系统的状态估计问题是现代控制理论研究中不可或缺的一部分。提出一种基于扩展Kalman滤波的鲁棒融合状态估计算法,它是在已......
序贯MonteCarlo方法能够解决很多实际问题。它的系统模型与Kalman滤波算法相比具有更广泛的适用性，所以研究MonteCarlo方法是很有实......
在建筑物变形监测中,嵌入GPS实时动态(Real-time Kinematic,RTK)方法的普通双频RTK接收机不能应对基线较长且电离层比较活跃的情况......
传统地形辅助导航主要针对飞行器在中低空的导航,在高空的导航性能并无明确结论。文中对基于扩展Kalman滤波的典型地形辅助导航系......
在移动长基线（MLBL）定位中，南于水声信号在水中传播速度较慢，以及被定位AUV的自身运动，导致AUV与不同浮标的距离是在不同时间不同位置测......
针对传感器探测概率小于1的不完全量测情况下的非机动目标跟踪问题,提出一种基于多传感器不完全量测下的扩展Kalman滤波算法。首先......
为了及时有效地对建筑物的变形进行预测，在对多小波、Kalman滤波与神经网络这三种变形预测和建模的有力工具研究的基础上，将多小波分......
文中在神经网络的基础上,给出了扩展Kalman的神经网络的模型;讨论了该模型的的算法;对惯导系统非线性误差模型进行了离散化;基于扩......
越肩发射需要载机提供尾后目标的运动信息,包括方位、距离和速度等。提出利用机载雷达告警接收机测量到的目标方位信息,根据扩展Ka......
文中研究自主导航问题,在未知先验知识情况下,实时定位与地图创建算法能够提供飞行器状态信息,是可以在线创建地图并实时利用产生......
为了实现对Hex-Rotor无人飞行器执行单元故障的快速准确检测,提高飞行器的安全性和可靠性,提出基于多故障分类的执行单元故障检测......
定位系统中,噪声环境下的多径估计是消除多径干扰的前提。提出了一种基于扩展Kal-man滤波（EKF）的多径估计算法,可以有效的估计多径信......
本文针对结构化道路条件下自主驾驶车车载摄像机外参数的动态实时标定问题，分析了自主车的动力学模型、高速公路的动态道路模型以及......
针对GNSS动态数据处理中，信号失锁导致GNSS定位精度下降问题，研究了前向一后向平滑滤波算法，给出了本文所使用的Kalman滤波观测模型。......
通道延迟的精确标定是影响卫星定轨结果的重要因素，本文重点研究基于扩展Kalman滤波（EKF）的星间／星地链路实时定轨中通道延迟参数的估......
