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基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入......
在大型薄壁件镜像铣削加工中,由奇异点引起的旋转轴运动不连续会影响加工质量,降低加工效率.针对此问题,分析了镜像铣削加工奇异点......
在Gough-Stewart平台一阶微分运动关系式的基础上,给出了机构末端执行器最大速度的上界;利用二阶微分运动关系式,导出了关节加速度......
六维腕力传感器是一个弹性系统,腕力传感器力(力矩)输出是以传感器的弹性体结构变形为前提.本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为......
为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题，提出了一种用牛顿一拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建......
分析了多维力传感器在载荷作用下发生弹性变形从而引起机器人系统运动误差的问题;研究了这种运动误差的形成及传递特点,给出了带有......
提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关......
