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该文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统。这种方法结合最小方差估计算法（ＬＭＳＥ）和模糊控制方法能有效地对机器人进行实时导航和避撞。在预测过程中，根据导航的不同阶段和预测误差的变化情况，采用Ｆｕｚｚｙ规则动态地调整误差函数中的权重，使得预测过程尽可能准确。该文导航算法的基本思想是首先通过预测算法来获得移动机器人的运动信息，然后虚力系统根据预测信息决定机器人的将来的运动，仿真结果表明该方法实时性好，能准确躲避障碍物并且到达目标点。