【摘 要】
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下肢外骨骼机器人是一种用来辅助人们行走的人机系统，它可被穿戴在人体的外部，提供支撑、运动、防护等功能。将人和两足步行机器人结合在一起，利用人的运动控制能力来控制机器人的行走，简化了自主行走式两足机器人最为常见的步态规划和步态稳定性问题，同时它又为穿戴者的行走提供动力协助。在外骨骼机器人的控制中，人体运动意图的获取是必不可少的一个重要环节，而其获取的速度以及准确性直接影响整个机器人系统控制的有效性。
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院医学精密工程及智能系统研究所 上海200240
【出 处】
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中国仪器仪表学会第十六届青年学术会议
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下肢外骨骼机器人是一种用来辅助人们行走的人机系统，它可被穿戴在人体的外部，提供支撑、运动、防护等功能。将人和两足步行机器人结合在一起，利用人的运动控制能力来控制机器人的行走，简化了自主行走式两足机器人最为常见的步态规划和步态稳定性问题，同时它又为穿戴者的行走提供动力协助。在外骨骼机器人的控制中，人体运动意图的获取是必不可少的一个重要环节，而其获取的速度以及准确性直接影响整个机器人系统控制的有效性。
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