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在机器人领域的大多数仿真系统中，都没有对传感器进行仿真。这是因为，仿真系统很难仿真出传感器在真实环境中所应得到的反馈数据。但是，传感器反馈的仿真对机器人仿真研究有着重要的意义。该文主要介绍了基于虚拟现实的室外自主移动机器人的仿真器的系统结构，和虚拟世界的构造方法。着重介绍了在虚拟现实仿真环境中与普通二维环境仿真的不同点，以及在虚拟环境中对传感器进行仿真所采用的方法。