论文部分内容阅读
讨论了具有未知参数的柔性空间机械臂在发生电机故障时的动力学建模、运动容错控制算法以及柔性臂的振动主动抑制问题。利用Lagrange第二类动力学方程建立了系统在发生故障时的动力学模型。并利用奇异摄动法，将原系统分解为代表刚性部分的慢变子系统与代表柔性部分的快变子系统。针对慢变子系统，提出了一种基于Backstepping思想与时延估计技术相结合的容错控制方法。并通过Lyapunov第二类方法证明了整个闭环控制系统的渐进稳定性。针对快变子系统，采用线性二次最优控制方法，用来抑制由空间机械臂柔性所引起的振动。文中提出的混合控制方法能够有效地解决柔性机空间械臂参数不确定及电机故障问题。并通过计算机数值仿真结果验证了上述控制方案的有效性及可行性。