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该文采用改进了的Wittenburg研究多刚体运动力学方法，利用“位形矩阵”的概念研究多刚体系统的碰撞问题。建立了用矩阵形式表示的自由树形多刚体系统碰撞的动力学方程，方程给出了碰撞前后系统广义速度的改变量和１号刚体上虚铰点速度的改变量。该文还进一步导出用矩阵形式表示的计算各铰点处的约束反力冲量和冲量矩的公式。该文最后举一简例说明方程和公式的应用。实用中需要建立通用程序，便于利用计算机进行计算。（本刊录）