惯导系统作为容错组合导航系统中的参考系统,其可靠性是至关重要的。捷联惯导系统以其低成本和便于维护等优点,在导航领域发挥着越来越重要的作用。通常采用惯性组件的冗余技术来提高系统的可靠性。本文将从冗余惯性组件的结构配置,故障检测方法以及可靠性几个方面进行说明。首先针对冗余惯性组件的结构配置问题,介绍对于给定数目的惯性组件,如何根据器件的测量误差对沿参考正交系轴的角速度（或比力）估值的影响和故障检测的能力来确定最佳的配置方案。在建立已知结构配置的冗余惯性组件的奇偶方程的基础上,介绍几种适用的故障检测方法——直接比较法、广义似然比法、最优奇偶向量的方法和神经网络的方法。其中最优奇偶向量的方法是对m个传感器设计m个分别对各个传感器故障敏感的最优奇偶向量,通过比较m个标量残差的绝对值,来准确检测故障传感器,该方法将故障检测和诊断合并一步完成,其正确隔离率高于采用广义似然比方法,并且该方法对模型误差鲁棒性好。实际使用过程中,由于传感器的刻度系数误差,安装误差以及随机常值偏差的影响,导致奇偶向量不仅是故障的函数,而且是系统状态、测量偏差和测量噪声的函数。因此当利用奇偶向量进行故障检测时,需要对奇偶向量进行补偿,使其对状态不敏感,从而提高冗余惯性组件的故障检测能力,降低系统的误警率。可以利用基于参数估计的方法估计偏差用来修正有偏差的状态估计值以补偿奇偶向量残差。本文将采用神经网络良好的非线性映射逼近能力来补偿奇偶向量残差。最后,由于采用故障检测与隔离技术后,可靠性计算不仅要考虑误警率和漏检率,还需要考虑故障率、检测率和隔离率等误差概率对可靠性的影响,将介绍在此情况下的冗余惯性组件的可靠性计算。