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介绍了一种面向RoboCup足球机器人中型组比赛的全方位移动机器人运动控制系统,通过对全方位移动机器人的运动学建模,提出了一种有效控制机器人沿期望轨迹运动的PID控制方法,并开发了DSP与CPLD集成的SoC硬件系统,经实验证实该控制方法不但可行而且稳定可靠.
基于SoC的全方位移动机器人运动控制系统设计与实现
【摘 要】
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介绍了一种面向RoboCup足球机器人中型组比赛的全方位移动机器人运动控制系统,通过对全方位移动机器人的运动学建模,提出了一种有效控制机器人沿期望轨迹运动的PID控制方法,
【机 构】
：
上海交通大学,机器人研究所,上海,200030
【出 处】
：
2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)
【发表日期】
：
2005年期
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