【摘 要】
：
本文选择每年一届的亚太机器人大赛作为兴趣研究的背景,参考实验室关于控制理论的研究课题,在现有条件的基础上总结出一套具有机器人运动控制的实时系统。系统平台是具有强大控制功能具备各种拓展接口的研华PCM-9582工控机,操作系统为windowsXP,使用优秀的实时控制软件RTXruntime及其开发包RTXsdk进行程序编写。控制系统基于MATLAB的model建立控制模型,生成VC++代码,使用Vi
【机 构】
：
华南理工大学全日制硕士 电子与信息学院 510640 华南理工大学全日制硕士理学院 510640
论文部分内容阅读
本文选择每年一届的亚太机器人大赛作为兴趣研究的背景,参考实验室关于控制理论的研究课题,在现有条件的基础上总结出一套具有机器人运动控制的实时系统。系统平台是具有强大控制功能具备各种拓展接口的研华PCM-9582工控机,操作系统为windowsXP,使用优秀的实时控制软件RTXruntime及其开发包RTXsdk进行程序编写。控制系统基于MATLAB的model建立控制模型,生成VC++代码,使用Visual stdio2003.net对其底层控制程序进行编译,生成可执行代码进而对机器人实施运动控制。
其他文献
本文针对稀疏信道的特性,提出了将信号的稀疏分解算法应用于该类信道的抽头估计中，分别采用匹配跟踪算法、正交匹配跟踪算法以及最小二乘和匹配跟踪相结合的方法对稀疏信道进行估计,避免了无谓的零抽头估计,并提高了信道估计的性能。通过观察仿真结果,能够看出算法的有效性。
可伸缩视频编码方案因其能够适应不同带宽的网络以及不同的终端,近年得到了极大的发展。本文介绍了可伸缩编码方案的两种架构及其所用的关键技术—基于运动补偿的时域滤波器(MCTF)、空域可伸缩、SNR域可伸缩、码流组织。
本文采用时域有限差分(FDTD)方法设计了一种应用于PDA的双频带内置天线,分析了双频带内置天线几何参数改变对其性能的影响。通过仿真优化,得到一种可工作于GSM(890MHz～960MHz)和GSM(1710MHz～1880MHz)两个频带的天线,且在工作频带内具有水平面上几乎全向辐射特性。
本文介绍了PLE算法的由来,随后阐述了伪线性估计的基本原理,并用伪线性估计算法对机动目标跟踪进行了仿真研究,最后对分析了算法的收敛时间和运动参数的估计误差。伪线性估计因为不需要目标状态矢量的协方差矩阵,所以适用性强。
业务仿真是一项重要的关键技术。本文提出了面向IPTV的综合信息业务仿真终端的体系结构与技术实现策略,并给出了基于Microsoft Visual Basic和Microsoft Visual C++编程实现面向IPTV综合信息业务仿真终端的各功能模块的具体技术描述。
AVS是我国具有自主知识产权的第二代音视频编解码标准,具有技术性能先进、实现复杂度低、知识产权清晰等优点。本文通过深入研究AVS编解码格式,利用RTSP/RTP/RTCP协议实现了支持AVS标准的流媒体传输系统。该系统可以应用于视频点播、视频监控等相关领域。
基于阈值电压的P-Si TFT分区模型是目前主要的P-Si TFT模型。本文首先对目前基于阈值电压的p-Si TFT模型研究现状进行了分析,在此基础上重点介绍了三种典型的已用于电路仿真器中的SPICE模型：RPI模型、S-TFT模型与I. Pappas模型，对当前的建模工作进行了总结与展望。
在一家生产金属零部件的企业，有一个工序是用冲床来冲压小型金属零件。在繁忙和喧闹的生产现场，我们可以看到角落里有一个临时增加的冲压设备。操作人员不能快速地进行产品冲压，因为所使用的冲压模具的设计有问题，每冲压一次需要操作人员用镊子小心翼翼地将小块金属片放入模具中定位。然后冲压，再小心翼翼地从模具中用镊子将产品夹出来。模具的加工平面对于小小的产品来说好像用大拍子打小蚊子。本文介绍了DFX开发控制用管理
QFN封装作为一种新兴的封装技术,得到越来越广泛地应用。本文针对QFN封装的特点,结合组装工艺过程中需要关注的焊盘与印刷网板的具体要求,从设计的角度进行了阐述。在焊盘设计中重点就封装四周各引脚焊盘、中间焊盘和过孔、阻焊层等方面加以讨论。对于印刷网板的设计,主要论述了印刷网板的大小厚度、对应焊盘的开口尺寸以及接地散热焊盘的开法等方面的设计要求。
本文通过制备可低温共烧的ZnTi替代钡铁氧体材料,采用LTCC(Low Temperature Co-Fired Ceramics LTCC)工艺流程,设计并制作了符合0805封装尺寸要求的高频片式电感。用Agilent 4291B对样品进行了相关测试,测试结果为电感值2.45μH,截止频率为548MHz,其仿真结果与实测结果较为吻合,并分析了造成仿真结果和实测结果偏差的影响因素。