论文部分内容阅读
模型跟随变结构控制方法及其应用
【机 构】
：
哈尔滨工业大学
【出 处】
：
全国第三届青年机器人学术会议
【发表日期】
：
1994年期
其他文献
把自主小车和安装于其上的操作手作为一个整体研究，讨论了机器人各杆无碰撞的合理方位，针对双机器人搬运系统得到了在被搬运物体运动规律已知条件下求解小车运动规律的一种规划
为了便于对机器人的运动进行分析，该文采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，将机器人的闭链结构化为完全的开链结构，然后用Ｄ－Ｈ方法建立连杆坐标系，最后，建立起机器人的运动学模型。
该文针对两机器人协调操作所形成的多自由度冗余驱动闭链机构，提出了分析协调闭链奇异构形及其拓扑特征的新方法，并指出了协调闭链与一般机构奇异的区别。
花铃肥是棉花一生中施肥较多、较集中的一次。试验结果表明，花铃肥施用是否得当，会直接影响棉花的产量高低和品质优劣。在本试验条件下，以亩施纯氮７．５公斤的用量为适宜，表现早熟、高