【摘 要】
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研究一种正交轮式移动车为载体的类人形机器人的建模与控制问题.首先基于分体建模的思想,采用机理建模和神经网络技术相结合的方法建立了动力学模型;然后依据该模型,提出一种新的基于NN的自适应H位置跟踪控制器,使鲁棒非线性H控制方法自然地与模型的直接自适应神经网络技术集成为一体,并证明了其鲁棒稳定性.最后,仿真研究验证了该方法的正确性和有效性.
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室(辽宁沈阳)
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研究一种正交轮式移动车为载体的类人形机器人的建模与控制问题.首先基于分体建模的思想,采用机理建模和神经网络技术相结合的方法建立了动力学模型;然后依据该模型,提出一种新的基于NN的自适应H<,∞>位置跟踪控制器,使鲁棒非线性H<,∞>控制方法自然地与模型的直接自适应神经网络技术集成为一体,并证明了其鲁棒稳定性.最后,仿真研究验证了该方法的正确性和有效性.
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