视觉辅助的INS/GNSS导航系统在动态场景下的特性分析

来源 :第九届中国卫星导航学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：juejiang12

【摘要】

：

视觉导航定位精度与载体动态联系紧密,针对视觉导航在高动态条件下导航精度问题,对比、分析了视觉导航系统在低动态以及高动态场景下的导航定位精度.提出了以视觉导航对传统INS/GNSS组合导航进行辅助的系统,给出了联邦滤波系统的状态模型及量测模型,将新系统在以上场景下的定位结果与单一视觉导航系统以及INS/视觉组合导航系统进行对比.仿真结果表明,与单一系统相比,视觉导航辅助的INS/GNSS组合系统能够

【作者】

：

薛伟罗晨岳富占董启甲

【机构】

：

北京卫星信息工程研究所,北京,中国,10086

【出处】

：

第九届中国卫星导航学术年会

【发表日期】

：

2018年10期

【关键词】

：

组合导航系统惯性导航系统全球导航卫星系统机器视觉定位精度

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