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随着农业机器人技术的快速发展,自主导航技术成为农业机器人的研究热点,在农业机器人智能作业中起重要作用。目前常用的农业机器人导航技术主要有GPS 导航技术和视觉导航技术等。对位处于封闭的室内且存在较多干扰的奶牛养殖场环境,GPS 导航技术适应性较差,故系统选用视觉导航技术完成饲草推送机器人行走路径直线检测。