【摘 要】
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随着科技的发展,各个领域的自动化程度越来越高,人们设计出多种机械臂以满足不同的需求.机械臂结构通常用来搬运或者传输物品,许多工况中,由于质量的传递特性,这类结构属于典型的变质量结构,含质量构件的机械臂通常被简化为附加集中质量或附加变质量的柔性杆梁结构.本文以附加变质量的柔性梁结构为研究对象,从材料的本构方程出发,使用模态叠加法推导了粘贴有压电片的变质量-柔性梁结构的控制方程,对数值模型计算仿真得到
【机 构】
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山东理工大学力学部,淄博255000;西安交通大学机械结构强度与振动国家重点实验室,西安710049
【出 处】
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第十六届全国模态分析与试验学术交流会
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随着科技的发展,各个领域的自动化程度越来越高,人们设计出多种机械臂以满足不同的需求.机械臂结构通常用来搬运或者传输物品,许多工况中,由于质量的传递特性,这类结构属于典型的变质量结构,含质量构件的机械臂通常被简化为附加集中质量或附加变质量的柔性杆梁结构.本文以附加变质量的柔性梁结构为研究对象,从材料的本构方程出发,使用模态叠加法推导了粘贴有压电片的变质量-柔性梁结构的控制方程,对数值模型计算仿真得到变质量时变系统的瞬态响应,总结了变质量-柔性梁结构的振动特性和运动规律,然后开展变质量柔性梁结构的振动主动控制研究.针对系统的变质量时变特性,设计模糊PID控制器对含变质量单元的柔性梁结构开展了振动主动控制研究,考虑了多种工况下系统的振动抑制问题.数值仿真表明,由于系统的变质量特性,系统没有固有频率,而是以共振频率带的形式出现;PID控制和模糊PID控制两种算法都可以实现系统的振动抑制,但是使用模糊自整定PID控制器,鲁棒性高,自适应性强,通过改进PID控制器的参数,可有效的提高控制效果.
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