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为寻求跟踪问题最优解,在分析了常规方法的优缺点的基础上,提出了一种LQ控制为基础的最优跟踪控制器设计方法,该方法把相应误差积分量增广到状态变量中,无需预知目标信号的全部信息,克服了加前馈的大量困难,用其最优解满意解决跟踪问题.将其应用于垂直起降飞机人-机系统姿态跟踪任务中,仿真结果验证了该方法的有效性和实用性.