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该文对Ａｎｇｅｌｅｓ的基于均一性位形冗余度机器人操作机设计理论进行了分析及研究，利有矩阵理论及通过对根据Ａｎｇｅｌｅｓ的设计理论得出的操作机结构奇异及其整体工作空间形态的分析，探讨了现有基于均一性位形的冗余度操作机设计理论的可行性。得出了均一性位形仅为冗余度操作机的一种状太，不能代表其工作空间的整体性态，所以采用均一性位形作为冗余度操作机设计的准则是不合理的。另外这种方法设计出的操作机在工作空间中是存在不可避免的结构奇异。