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针对目标集群以密集编队方式飞行且空间间距较小时，因难以正确关联而跟踪困难的问题，从数据关联的角度给出了群目标的概念，并提出了最近邻一全邻联合关联算法。该算法利用卡尔曼滤波残差向量归一化范数与跟踪门限值之比把最近邻与概率数据关联算法的优越性统一起来，并以此比值为权值求解出的等效量测为量测，建立了群目标跟踪的卡尔曼滤波方程。仿真结果表明了该算法的有效性。