【摘 要】
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针对在室外作业的苹果采摘机器人,由于光照条件的变化导致的果实识别率误差较大、处理时间长等问题,本文提出一种基于光照不变图的苹果识别方法.该方法首先采用中值滤波法对苹果彩色图像进行预处理,然后对处理后的彩色图像提取其光照不变图,消除光照变化的影响,再采用基于灰度直方图的OSTU阈值分割法进行目标果实的提取.实验结果表明: 在光照变化的情况下,基于光照不变图的识别方法识别效果稳定.
【机 构】
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上海交通大学,上海 200240 南京农业大学,江苏南京 210095
【出 处】
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中国农业工程学会电气信息与自动化专委会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会
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针对在室外作业的苹果采摘机器人,由于光照条件的变化导致的果实识别率误差较大、处理时间长等问题,本文提出一种基于光照不变图的苹果识别方法.该方法首先采用中值滤波法对苹果彩色图像进行预处理,然后对处理后的彩色图像提取其光照不变图,消除光照变化的影响,再采用基于灰度直方图的OSTU阈值分割法进行目标果实的提取.实验结果表明: 在光照变化的情况下,基于光照不变图的识别方法识别效果稳定.
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