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本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动<1>机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对动态环境具有较好的适应性.
不确定环境下移动机器人的滚动路径规划
【摘 要】
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本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的
【机 构】
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上海交通大学自动化研究所(上海)
【出 处】
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中国自动化学会第十六届青年学术年会
【发表日期】
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2001年期
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