智能驾驶辅助技术中的车辆自适应巡航控制(ACC)是控制车辆自动驾驶的关键技术。自适应巡航系统可根据前方车辆的行驶状态自动调整本车的行驶速度,使本车与前车始终保持一个安全距离稳定行驶,在很大程度上缓解了驾驶员的驾驶压力,避免追尾事故的发生,同时也提高了道路的通行效率。因此,研究车辆自适应巡航技术对实现车辆的智能驾驶具有重要的意义。本文采用模糊PID控制方法,对车辆ACC系统进行了研究。首先,阐述了车辆ACC系统的基本概念以及关键组成,并从ACC工作模式及模式切换、分层控制方案、驱动制动选择、安全间距策略、乘车舒适性评价5个方面对本文设计的车辆ACC系统总体方案进行了说明;其次,建立了车辆纵向动力学模型和逆纵向动力学模型,通过仿真确定了6)、6)、6)三参数的基本范围,在此基础上,综合考虑了两种巡航模式下的7种不同行驶条件及车辆的乘坐舒适性,设计了车辆ACC的模糊PID控制算法,并建立了车辆ACC系统两种模式控制器的MATLAB/Simulink仿真模型;最后,设计建立了车辆ACC系统的模糊PID控制MATLAB/Simulink/Carsim的联合仿真模型,对车辆ACC系统在7种不同行驶条件下进行了联合仿真研究。仿真结果表明,本文设计的车辆ACC系统在进行安全稳定跟车的同时也保证了车辆乘坐的舒适性。