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作为一种新型的运动控制执行单元，超声波电机的优点已被人们认可，并得到日益广泛的应用。适当形式的控制模型是控制策略研究的基础。越来越高的控制性能要求，促使研究人员不断探求更好、更有效的超声波电机系统控制建模方法。本文论述了超声波电机特征模型这一概念，并从理论上证明，在线辨识的特征模型与高阶的实际超声波电机等价。提出三种特征模型参数初值确定方法，建立了两相行波超声波电机的特征模型。该模型结构简单，且与传统的辨识模型相比，能够更好地表述超声波电机的特性。基于特征模型，设计了超声波电机转速的