在不久的将来,我国势必会进行载人登月实验,中国人也即将第一次登上月球。而月球表面地形条件异常复杂,不但有辽阔宽广的平原,还有连绵起伏的山脉、高原台地、丘陵、山地,甚至还有湖泊。在这样复杂的地形环境下,宇航员驾驶探测机器人的危险性非常高。在进行月面探索时,月球表面这样的松软地形可能会产生滑移。在这种情况下,普通的路径规划方法可能导致路径规划失败,甚至导致探测车陷入地形或车辆侧翻等问题,威胁宇航员的生命安全。为了保证宇航员在月面能够安全,有效地完成任务,本文研究一种基于地形坡度进行滑移预测的路径规划安全策略。首先,研究一种滑移预测算法,利用地形坡度信息进行滑移预测;然后,将预测的滑移信息与地形通过性评价函数合并,建立适宜度地图,实现滑移预测与路径规划算法集成。该路径规划算法通过滑移预测可以选择更好的路径或者避开高度滑移地区,提高复杂地形环境下尤其松软地形环境下路径规划的安全有效性。为月球车的自主导航的研究奠定了重要的理论基础,也为宇航员驾驶月球车的行驶安全做了保障。