【摘 要】
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半履带气垫车是将气垫技术应用于半履带车辆系统的特种软地面运载工具.该文主要完成了正在研制中的半履带气垫车的自动控制系统的设计.该文分析了气垫车中采用弹簧--垂直滑道
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半履带气垫车是将气垫技术应用于半履带车辆系统的特种软地面运载工具.该文主要完成了正在研制中的半履带气垫车的自动控制系统的设计.该文分析了气垫车中采用弹簧--垂直滑道机构实现载荷分配的可行性,介绍了混合式气垫车采用弹性联结对降低系统总功率消耗的意义.为了研究半履带气垫车在松软地面上的通过性,分析了半履带气垫车的动力学特性,建立了驱动履带的力学模型、气垫对车体的作用力模型.为了研究半履带气垫车和驶时总功率消耗,分析了驱动系统和垫升系统之间的载荷匹配关系,论证了在一定土壤条件下存在着最佳载荷分配比使总功率消耗最小.在对垫升系统的流量和压力进行分析的基础上,建立了整个气垫车自动控制系统的数学模型.提出了保证气垫车正常行驶且总功率消耗最小的控制参数.确定了用变频器的外接输入电压动态控制气垫车的载荷比、静态控制滑转率的控制方案.采用模糊控制使气垫车工作在最佳载荷比上,达到保证气垫车正常行驶且总功率消耗最小的控制目标.通过进行气垫车模型控制的仿真研究,证实了用变频器的输入电压控制气垫车载荷比的控制方案的可行性,采用模糊控制的控制方式控制气垫车系统的有效性.
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