论文部分内容阅读
主、从操作手的异地放置及Internet传输时延的随机性给系统的设计与实验都造成极大的障碍,该文将Internet通讯模块作为黑箱处理,在哈尔滨向中国教育网上六所高校的HTTP服务器发送测试数据包并记录双向传输时延.该文首先采用基于无源性与耗散理论的波变量方法保让存在固定传输时延的遥操作机器人系统的稳定性.提出了一种使用力反馈手柄作为主操作手,波变量处理通讯模块的遥操作系统的解决方案并讨论了两侧的PD控制器的阻抗匹配.最后,建立了基于Web浏览器的遥操作机器人实验系统,任何地方的使用者都可以通过Web浏览器控制一台Puma562机器人在工作台上进行物体的抓取与搬运.