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目前，全球人口老龄化进程正在加快，同时由于各种自然灾害、交通事故、战争以及疾病等造成的残障人士也在逐年增加。智能轮椅是助老助残类服务机器人的典型代表，是一种性能优越的老年人和残障人士的代步工具。由于智能轮椅使用者大多肢体行动不便，智能轮椅的自主导航行进技术研究显着尤为重要，对此，本课题研究在室内环境下智能轮椅的自主导航行进技术。首先，建立智能轮椅自主导航行进技术涉及到的相关模型，包括轮椅本体模型、坐标系统模型、轮椅运动学模型和环境系统模型等，为后续算法研究提供模型基础。定位是轮椅实现自主导航