自主行驶移动机器人在民用、医疗服务、军事以及太空等各个领域都有着广泛的应用前景。论文设计并实现了移动机器人控制系统的硬件电路，提高了自制移动机器人的信息处理能力；并对环境地图创建及基于栅格地图的导航与路径规划问题进行了研究，增强了移动机器人在未知环境下的环境建模能力和路径规划能力。 移动机器人控制系统以双DSP结构为核心，能够接收各种传感器信号，实时响应各种外设事件，为移动机器人提供了一个功能强大并具有一定扩展性的硬件平台。 应用灰色系统理论对超声传感器不确定信息进行了描述和处理，并使用栅格法创建环境的障碍地图。该地图创建方法能有效消除超声传感器波束角的影响，较为准确的建立出环境的栅格地图。针对多次反射产生镜像误点的机理，在计算栅格存在障碍的可能性的同时，考虑障碍存在的相关性，对地图创建方法进行了改进。实验证明，改进后的方法能更加有效的去除多次反射产生的镜像误点，并具有一定的鲁棒性。 根据栅格地图的特点并结合移动机器人的实际行驶情况，本文在移动机器人基于栅格地图的导航与路径规划中，采用了迷宫求解中的八方向搜索思想和求解最短路径的Dijkstra算法。在移动机器人建立的环境的栅格地图基础上，进行了导航与路径规划的仿真实验。仿真试验表明，本算法能够指出从移动机器人的当前位置到目标点的最短路径。