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本文基于稳定互质分解的同时镇定控制器参数化结果，利用Nyquist稳定性判据和消除系统稳态误差的内模原理，讨论了同时镇定性能设计问题。分别给出了一类SISO稳定最小相位被控对象同时镇定H_∞性能设计、SISO系统同时镇定渐近跟踪与干扰抑制、MIMO系统同时镇定渐近跟踪与干扰抑制和MIMO系统同时镇定渐近跟踪性能与静态解耦的设计方法和步骤。最后，本文利用具体算例说明设计方法实用有效。