在现实环境中,生物体的群集运动是很常见的现象,如飞翔在天空中的鸟群、湖泊里游行的鱼群、地上寻找食物的蚁群以及菌落等.从这些生物的运动特征可以发现,随着时间变化,它们的运动速度最终趋于一致且每个个体之间的距离逐渐保持稳定.而多智能体的群集运动是指:由许多智能体组成的群体,它们之间会相互作用,并且通过局部的信息和相互之间的影响,使这个群体随着时间的变化最终达到一致的运动状态.Cucker和Smale于2007年提出了Cucker-Smale模型,并给出了只需根据智能体的初始运动状态以及系统参数的收敛证明.但是在实际情况中,环境通常是复杂的,充满随机性.考虑到环境的影响以及自身只能以有限的速度影响其它的智能体,使得智能体之间的相互作用不能立即产生,即通常都会有时间延迟,因此本文研究了带通信时滞的多智能体系统的群集运动.主要的研究内容概括如下:第三章考虑的是带有通信时滞的Cucker-Smale模型的群集运动.利用二次函数等理论证明了当智能体之间的通信时滞在满足一定的条件下,系统依然可以实现群集运动.最后给出通信时滞下的Cucker-Smale模型的Matlab仿真结果,并发现当其它的系统参数不变时,若耦合系数?更小一些,那么系统能容忍的通信时滞就可以更大一些.第四章考虑的是带有通信时滞和噪音的Cucker-Smale模型的群集运动,其中智能体受到的噪音强度可分为两类:第一类每个智能体受到的周围邻居影响它的噪音强度可能是不同的;第二类每个智能体受到的周围邻居影响它的噪音强度是相同的.利用随机微分方程、二次函数的性质,本章证明了智能体间的通信时滞和噪音强度在满足的一定的条件下,系统依然可以达到群集运动,并通过Matlab数值仿真,表明了该理论的正确性.