协同控制技术是实现机器人与外部轴、多个机器人协同运动的关键技术。以往协同控制技术的研究主要集中在多个机器人单元的任务分配策略和通信方式上,而对多通道协同运动的轨迹计算和位姿插补未做深入研究。本文提出了多运动组下工业机器人的协同控制方法,并完成了协同控制软件的开发。协同运动控制器采用总线方式实现与不同运动组内伺服驱动的通信。通过各运动组内坐标关系的计算和运动组间坐标关系的计算建立协同运动各单元之间的坐标转换关系,从而计算出关节空间下各伺服轴转角同笛卡尔空间下协同运动轨迹之间的运动学方程。针对多运动组协同运动的轨迹规划问题,本文提出了关节运动和直角坐标运动下的插补算法以及各运动组协同运动轨迹插补数据的合成方法。根据提出的多通道协同控制方法完成了机器人协同控制系统的软件开发。按照协同运动指令输入、协同轨迹计算和位置控制数据输出功能的实现将控制系统划分为译码器、多组控制、插补器、伺服驱动等模块。译码器将协同运动指令传入系统,多组控制模块计算出协同轨迹并调用插补器模块完成轨迹数据的插补,最后通过伺服驱动模块控制伺服单元执行协同运动。基于HNC总线式硬件平台完成了协同控制系统软件的实验测试和现场应用,不同运动组的驱动单元根据控制指令实现了协同运动轨迹,实验和应用结果验证了多通道协同控制的有效性。