本论文介绍了单开链的结构组成和活动度,对其运动输出矩阵进行了讨论;总结得出了三平移并联机器人机构运动输出的必要条件;通过分析并联机器人机构拓扑结构综合方法,以及三平移并联机器人机构的综合过程,提出并运用计算机进行辅助拓扑结构综合;在深入研究位置分析的基础上,建立了3-PUU并联机器人机构位置分析的通用方法。第一,对并联机器人单开链拓扑结构进行了研究,它是并联机器人机构拓扑结构综合研究的基础。应用螺旋理论分析单开链机构的运动输出,提出了求解串联机器人手臂末杆自由度的新方法。第二,总结得出了三平移并联机器人机构运动输出的必要条件。第三,在几种拓扑结构综合方法中,重点分析了基于螺旋理论的运动约束法和基于单开链单元的运动综合法这两种拓扑结构综合方法,并详细地说明了三平移并联机器人机构的拓扑结构综合过程。第四,依据并联机器人机构拓扑结构的综合方法,提出并运用计算机辅助进行拓扑结构综合的研究,通过计算机编程来实现并联机器人机构的拓扑结构综合。对其综合思路进行了详细的说明,并做了些基础性的研究,以P副、R副和C副为例,展现了以上述三种运动副组成的三平移并联机器人机构的拓扑结构综合过程。第五,针对已综合得到的三平移并联机器人机构,分别运用不同方法对不同的结构形式进行了位置分析。运用解析几何中的坐标变换和投影,建立了3-PUU并联机器人机构位置分析的新方法,同时通过MATLAB软件对其进行了仿真和验证。