多智能体的协同行为研究在国民经济和社会发展中有着广阔的应用前景。比如智慧农业、智慧交通、无人机巡逻、智能作战系统等。当多个智能体合作完成一项任务时,需要通过特定的分布式控制框架使他们可以通过自己所获取的信息进行状态调整更新,从而实现相应的的协同行为。本文针对具有二阶积分动力学的多智能体系统,在有向通信拓扑的条件下,研究了两大类协同行为,分别是多智能体系统的多一致性协同行为和多智能体系统的编队包含行为。该研究不仅具有重要的理论意义,同时也可以应用至实际的控制场景中。本文主要工作如下:将脉冲调制间歇控制框架应用于多智能体系统协同行为分析中,在一个采样周期中,设置了控制时长和间歇时长,解决了实际应用场景中采样系统或者控制器不能连续工作的问题。研究了二阶多智能体系统的多一致性行为,通过矩阵理论、代数图理论、稳定性理论等,给出了系统在有向通信拓扑条件下,实现多一致行为的充要条件。使用脉冲调制间歇控制框架,研究了多智能体系统的编队包含行为,在矩阵理论、代数图理论、稳定性理论的基础上,将编队包含行为问题的分析转化为系统的稳定性问题,给出了使多智能体系统实现编队包含行为的充分条件。考虑控制系统中存在时间延迟的情况下,应用脉冲调制间歇控制框架,研究了有时延的二阶多智能体系统的编队包含行为,并给出了系统实现编队包含行为的充分条件。此外,在严格的理论分析基础上,本文在每一部分的研究中均给出了相应的数值仿真,数值仿真验证了理论结果的有效性,说明在脉冲调制间歇控制框架下,二阶积分多智能体系统可以实现多一致、编队包含等协同行为。最后对全文工作进行了总结,并且对以后的研究工作进行了展望。