【摘 要】
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本文根据充分利用拟人智能控制算法鲁棒性强的特点和遗传算法良好的全局收敛性的特点，采用遗传算法寻优参数的拟人智能控制律来解决二轮小车倒立摆系统的控制问题。文章在设计
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本文根据充分利用拟人智能控制算法鲁棒性强的特点和遗传算法良好的全局收敛性的特点，采用遗传算法寻优参数的拟人智能控制律来解决二轮小车倒立摆系统的控制问题。文章在设计中添加了DSP和PC机实时通信模块，可以采用有线和无线两种方式使得DSP采集的数据可以实时传给PC机，并在PC机端的用户界面中显示，大大地提高了实验效率。同时，为了整个系统的安全稳定工作，新添加了一个接收模块，在该模块中应用6N137芯片将DSP与PC机双向隔离。
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