2008年5月12日14时28分,我国四川省汶川县发生了8.0级强烈地震。唐山、汶川等发生在我国的大地震,给灾区人民带来极大生命和财产损失的同时,也再次警示提高重大工程设施抗震设计能力的重要性,而这些都离不开大型地震模拟振动台。本文作为哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所的预研项目,旨在解决大型地震模拟振动台的一系列关键性技术问题。本文主要的理论工作是分析十六激振器六自由度大型冗余振动台(以下简称“大振动台”),分别从基于自由度控制方式的伺服控制策略和基于运动学分析方式的位姿控制策略两方面进行研究。文中首先对基于自由度控制的伺服控制策略进行理论分析,并设计了自由度合成与分解控制器、三状态控制器、压力镇定控制器。传统的自由度合成与分解矩阵是基于零位线性化推导出的,当振动台运动幅度变大时,运动控制算法将存在较大的误差。因此本文又基于运动学分析方式对大振动台进行了研究,并通过MATLAB/Simulink进行了仿真分析,仿真结果表明,基于运动学分析方式的控制算法可以提高控制精度并减小低频段的自由度耦合。为验证所提出的大振动台控制策略的可行性,本文采用等效实验的方式对实际的两自由度冗余振动台进行了研究,给出了自由度控制策略、三状态控制策略、压力镇定控制策略的具体实现形式,并进行了位置和加速度波形仿真分析,验证了所提出的控制策略的可行性。作为对比,本文又基于运动学分析方式对两自由度冗余振动台进行了分析研究。本文最后基于xPC Target技术平台编写了两自由度冗余振动台的控制系统软件。在此基础上,完成了传感器标定和单缸闭环控制实验,并进行了部分自由度闭环控制实验,得出了一些有意义的结论。