高空作业机械是一种通过带有伸展机构的工作平台运送工作人员、工具、设备和材料等到指定位置完成高空工作的特殊装置，是特种工程机械中的一种，它被广泛应用于建筑、机场、住宅等施工场所。剪叉自行式高空作业平台是高空作业机械的一种，目前自行式高空作业平台承载底盘大多采用履带式或传统的轮式移动机构，使得其悬挂机构较为复杂，且行走过程中不可避免的有转弯半径。针对上述问题，开发了全向剪叉自行式高空作业平台，满足了其设计要求，提高了自行式高空作业平台的运动性能。本文的研究工作主要如下：(1)对辊子曲线方程进行了研究，完成了Mecanum轮设计和制造工作。研究了Mecanum轮滚动阻力系数测定方法，通过虚拟样机仿真的方法研究了其滚动阻力系数的规律；(2)实验测定了辊子与地面的滑动摩擦系数，建立了全方位运动平台的运动学方程与带滑动的动力学方程，据此进行了全方位平台的控制系统设计，并完成全方位运动平台的结构设计与制造工作；(3)研究了单缸五组式剪叉升降平台的运动学关系，对底端剪叉臂进行了受力分析。以减小液压油缸最大推力和剪叉臂质量为目标对剪叉臂进行了优化设计。设计了防护板及其升降机构。