【摘 要】
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该文对柔性机械臂系统的控制仿真进行了研究.研究对象是一个中心刚体,固结一根柔性粱,中心刚体的运动为绕中心轴的转动,控制目标是保证中心刚体的运动平稳性和抑制柔性梁的变
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该文对柔性机械臂系统的控制仿真进行了研究.研究对象是一个中心刚体,固结一根柔性粱,中心刚体的运动为绕中心轴的转动,控制目标是保证中心刚体的运动平稳性和抑制柔性梁的变形,控制力矩是加在中心刚体上的转动力矩.该文着重研究各种模型在控制仿真中的差异,首先对已有的柔性机械臂系统的零次近似模型、一次近似模型和线性化模型进行模态离散和无量纲化,得到了适合于计算机编程实现的动力学方程,并通过与现有文献的对照,验证该文方程及计算的正确性与有效性.然后再对柔性机械臂系统的控制仿真问题进行了深入研究,分别研究系统指定转角的点点控制和连续旋转控制两种工况,对影响控制仿真结果的结构参数和控制参数进行分析.得到了线性化模型,零次近似模型和一次近似模型在仿真中的差别,线性化模型的仿真控制结果总是比零次近似模型的结果更接近一次近似模型的结果.
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