【摘 要】
：
多指手作为机器人的末端执行器,是机器人实际操作作业中的关键部件,它扩大了机器人的作业范围,提高了机器人的适应性和操作能力,并且伴随着Internet技术的飞速发展,传统的机
论文部分内容阅读
多指手作为机器人的末端执行器,是机器人实际操作作业中的关键部件,它扩大了机器人的作业范围,提高了机器人的适应性和操作能力,并且伴随着Internet技术的飞速发展,传统的机器人控制技术与Internet网络的结合,拓展了人类的作业空间,在远程医疗、太空作业、工业制造等领域都有着广泛的应用前景.本文主要研究了基于Agent的机器人多指手在Internet网络下的遥操作技术,讨论了多指手的基于位置/力的混合控制,采用了Java3D&VRML对远程多指手的操作实现了虚拟再现.本文首先介绍国内外机器人多指手技术的发展状况和基于Internet的机器人网络遥操作的发展,以及Agent技术在机器人领域的应用.其次,对机器人多指手进行了运动学和动力学建模,分析了多指手的特性,采用位置/力的混合控制方法来对多指手进行协调控制,并对多指手进行了仿真实验.然后,根据Internet网络变时延的特点,提出一种基于Agent的多指手Internet网络遥操作结构,建立多指手的多智能体模型,将时延排除在闭环回路之外.多智能体中各个智能体之间相互进行消息通讯,共享任务数据,协调手指的控制.最后,采用Java3D&VRML技术建立了多指手网络遥操作系统的可视化仿真模型,再现了远端多指手操作的场景.
其他文献
本文首先引进了多阶隐马尔可夫过程(HMM)方法进行机器人运动过程序列的挖掘,通过从获得的序列中构建多阶概率表,并设定相关的截止法则,我们抽取出多种运动序列的组合,最后通
本文介绍自动变速器和混杂系统理论各自发展的现状,在此基础上,提出本论文工作的必要性,对环境识别作出专门的研究和实现.文中重点研究了基于混杂系统理论的离散系统部分控制
使用神经网络进行模式识别是目前发展的一个趋势,本文对神经网络在一类数据样本中的分类进行了研究,主要以建筑材料成分识别为例,验证了神经网络（ANN）应用于建筑材料系统模式识
在分析和研究了传统的印刷监控设备的基础上，本文提出了一种基于CMOS图像传感器的高速印刷机图像监控系统。印刷品在印刷过程中需要进行实时在线监控以保证印刷质量和效率，而传
随着国家工业化进程的加快,作为国民经济支柱性产业的电力行业在国民经济的发展中发挥着越来越重要的作用。供电企业的管理效率和信息化水平是制约电力行业发展的关键因素。
本文首先介绍用电管理系统的发展历史和现状,分析当前用电管理方式存在的许多弊端,然后提出了更适合于社会发展需求的系统方案——基于以太网的用电控制与管理系统;阐述了具
随着机器人技术的发展,机器人经常需要面对不断变化的工作环境和目标任务,本文以机器人足球赛中型组机器人为研究对象,基于组件开发技术,提出了开放服务网关(Open Service Ga
以惯性器件为基础的惯性技术是导航与制导技术中的关键技术。惯性器件主要包括陀螺仪和加速度计。转台是用来标定惯性器件精度的最常用设备。转台测角系统是转台电控系统的重要组成部分，测角系统精度直接决定转台的控制精度，而激磁电源的精度则影响测角系统的精度。本文在开环数字激磁电源和滤波式闭环模拟激磁电源的基础上，重点研究了直接数字合成数字闭环激磁电源的设计方案及具体电路。首先，提出数字闭环激磁电源的设计方案、
随着对混沌保密技术研究的不断深入,以及对于视频信息保密需求的不断扩大,如何利用混沌理论对视频信息进行加密这一课题已经具有了巨大的研究价值.本文的主要工作可以概括为
本文从基础数据出发，应用视频采集设备在北京快速环路上进行了车流波视频采集实验。同时研究了对收集到的视频数据进行有效处理的计算机模式识别算法，以析取有效的参与车