汽车正朝着轻量化、电动化、智能化、网联化和共享化的方向飞速发展,对汽车制动系统也提出了新的挑战和更高的要求。传统的真空助力器在电动汽车上的应用受到了很大的限制,电动制动助力系统成为了汽车制动系统的最优选择。本课题依托校企合作项目“电动制动助力器理论设计方案”,以课题组研发的一款电动制动助力系统为研究对象,主要围绕系统存在的非线性摩擦力,展开关于摩擦力补偿控制的研究。主要研究内容有:（1）依据功能需求设计了电动制动助力系统,介绍了系统的主要结构组成,包含有无刷直流电机、机械传动机构、液压系统等,其中机械传动机构包含有两级齿轮减速机构、梯形丝杆、助力阀体以及反作用盘。建立了系统各部件的运动学方程模型以及摩擦力模型,搭建了反作用盘和液压系统的AMEsim仿真模型。（2）针对标准Pol-Ind摩擦模型存在摩擦力状态切换不连续现象,提出了一种改进Pol-Ind摩擦模型。结合实验数据对摩擦模型参数进行了分步辨识。其中,通过最小二乘法和模拟退火粒子群算法辨识了模型的静态参数,利用了模型特性辨识了动态参数。（3）搭建了无刷直流电机的三环PID控制器,利用位置跟踪误差反馈控制减小摩擦力和惯性的影响。接着在反馈控制的基础上,针对摩擦力和惯性干扰,引入了摩擦力前馈和速度加速度前馈控制模块,以消除摩擦力对系统的不利影响,提高系统的位置跟踪精度。最后,为进一步提高系统的控制精度和鲁棒性,考虑了外部环境影响和系统存在的不确定性因素导致的建模误差,推导了系统摩擦力的自适应滑模控制器。（4）摩擦力补偿控制器仿真分析。为验证所述摩擦力补偿控制器的可行性,在Matlab/Simulink中搭建了电动制动助力系统的仿真模型。分析了阶跃信号、正弦信号、梯形波信号输入下,系统的输出响应特性。仿真结果表明,前馈+PID控制的复合控制策略和自适应滑模控制都能取得不错的补偿控制效果。其中,自适应滑模控制器具有更快的响应速度和位置跟踪精度,其阶跃响应的上升时间约为0.024s,正弦信号和梯形波信号输出响应的位置跟踪误差下降至微米级别,更加符合电动制动助力系统快速响应性和精确建压的要求。