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伺服系统广泛应用于国防、工业等领域,对控制精度以及鲁棒性能要求不断提高,然而在实际中往往存在着参数摄动以及外界干扰,为了改善伺服电机的控制性能,本文针对含有非周期扰动和参数不确定性的双电机耦合伺服系统,提出了H_∞鲁棒重复控制和鲁棒滑模变结构重复控制设计方法,所设计的控制器可以实现对参数不确定以及非周期扰动的抑制,提高系统鲁棒性,实现对周期目标输入信号的精确跟踪,克服现有重复控制系统设计方法存在的局限性,论文的主要研究成果和创新点如下:(1)建立双电机耦合伺服系统模型针对双电机耦合伺服系统(其中一台