【摘 要】
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该文介绍了首届CCTV杯机器人电视大赛东北大学代表队参赛机器人的机构,详细分析了全方位自主机器人的数学模型,以及仿真结果.并在此基础上,对机器人小车的动态参数进行了测试
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该文介绍了首届CCTV杯机器人电视大赛东北大学代表队参赛机器人的机构,详细分析了全方位自主机器人的数学模型,以及仿真结果.并在此基础上,对机器人小车的动态参数进行了测试.介绍了自主机器人的下位机功能,对下位机软、硬件模块进行了说明,并对现有的系统提出了改进方案.攀登珠峰自主机器人采用四轮驱动,安装了特殊的全方位子母轮,可以在场地内自主循线全方位运行而无须改变车体姿态;其控制系统由上、下位机组成.上位机采用了一台超轻、超薄笔记本,下位机由196KC单片机及外围电路构成.同时采用USB摄像头作为检测装置,摄像头采集的模拟图像变为数字信号后,通过USB接口直接进入上位计算机.上位机经过图像处理、分析,对机器人的走行姿态做出判断,然后向下位机发送相应的指令,下位机接到指令后,采用PWM调速控制走行机构的4台电机,使得自主机器人能够在赛场上纵横驰骋,同时可以控制放球电机完成投球动作.
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