【摘 要】
：
机器人足球比赛,是近年来在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,它是体育与高科技结合的产物,比赛融入了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、机器人视觉与传感融
论文部分内容阅读
机器人足球比赛,是近年来在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,它是体育与高科技结合的产物,比赛融入了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、机器人视觉与传感融合技术、决策与对策、智能控制等多学科高新技术。作为小平台上的技术战争,它正在被越来越多的研究人员所关注。 MiroSot足球机器人系统是基于视觉的足球机器人系统,由视觉子系统、决策子系统、通讯子系统和机器人子系统等四部分组成。决策子系统主要解决机器人足球比赛过程中机器人之间的协作和机器人运动规划问题,是整个机器人足球系统的核心。决策子系统设计的好坏关系到整个机器人足球比赛的成败。本文以MiroSot足球机器人系统为平台,主要对决策子系统进行了研究与设计。 1)决策子系统的队形选择和角色分配 如何根据赛场的态势分析进行队形的选择和角色分配是保证决策子系统良好的上层策略的关键因素。选择好的队形可以
其他文献
多模型自适应控制(MMAC)是解决非线性、变工况参数、不确定性等复杂问题的一种有效方法。多模型自适应控制引人注目的地方是:虽然MMAC 已有相当多的应用,但是忽略了理论上的
在常规PID控制中，确定PID控制器中的比例，积分，微分作用参数的过程称为PID参数整定。PID控制是目前最通用的控制方法；目前大多数DCS系统PID参数整定都是由工程师们采用试凑法手工
非线性动态系统的辨识一直是控制领域研究的难点和热点。传统的多层前向神经网络属于静态网络,在非线性动态系统的应用中存在很多问题。而递归神经网络由于其反馈特征,能够获
生物电阻抗成像技术自创建以来以其成本低、体积小、对人体无害且可连续监护等特点,成为一种很有发展前景的无损检测技术。当前生物电阻抗成像技术中广泛采用的模拟滤波器成
随着全球卫星导航技术(GNSS)不断发展,对导航系统性能要求逐步提高。但现阶段卫星导航系统仍存在在弱信号下接收机信号跟踪能力弱、定位误差大以及对卫星导航系统故障监测反
本文系统地阐述了计算机视觉中场景的两个视图特征点匹配及三维重构的发展动态及基本理论，详细分析总结了光学图像几何约束的特点、参数求解及应用范围。深入研究了利用有效的
随着各种非线性电力电子设备的大量应用，电网中的谐波污染日益严重。为了保证电力系统的安全经济运行，保证电气设备和用电人员的安全，治理电磁环境污染、维护绿色环境，研究实
摘要：耦合多电机系统在军事、航空、交通运输等领域有着广泛的应用。研究耦合多电机系统的稳定性和协调控制对提高系统的性能、保证系统的稳定运行有重要的理论意义和现实价值。根据实际应用情况,多电机系统可以分为具有确定耦合关系和具有不确定耦合关系的两类多电机系统。两耦合电机系统是在工程实践中应用最为广泛的多电机系统之一,而且由于永磁同步电动机具有损耗小、效率高、转矩电流比高等优点,其已经在越来越多的领域取代
本文从系统相对稳定性的角度出发，根据系统对象在频域-1点附近的特性，将对象低频数学模型进行分类，分别给出了适用的整定法。经过分析，对ZN法的适用范围作了明确的界定。根据
论文对地铁ATS系统仿真进行研究，基本内容为:第一章，对实际应用中的ATS系统进行了分析概述，主要讲述了ATS系统的结构、功能和特点，为仿真系统的构建提供研究实体。并阐述了AT