随着全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）的不断发展以及全面组网,目前导航卫星系统的精度基本已经可以满足大部分应用领域的需求。但是在一些涉及生命安全的领域,比如航海和航空领域等,这些领域除了对卫星导航系统的精度有要求之外,与精度一样作为导航系统中重要性能指标之一的完好性在这些领域也扮演着重要的作用。而接收机自主完好性监测（Receiver Autonomous Integrity Monitoring,RAIM）因具有对故障响应速度快、成本低、覆盖范围广等优点在完好性监测方法中被广泛应用。传统的RAIM方法在只有一颗故障卫星时,具有良好的识别效果。但是随着多星座融合定位技术的发展,可见星数目增多的同时,多颗卫星同时发生故障概率也会随之增加,传统的RAIM方法识别效果太差。因此研究多星座多故障RAIM方法具有较大的研究意义和较高的应用价值。本课题的研究将从以下几个方面展开:1.概述了接收机自主完好性监测（RAIM）的研究背景与意义,并总结了近年来国内外对RAIM技术的研究与发展状况;介绍了GNSS定位相关理论与定位原理,并分析了造成完好性异常的误差来源。2.概述了RAIM的相关概念和分类方式;介绍了RAIM算法的原理与流程;研究了RAIM算法的可用性;对传统的两种RAIM方法进行了研究与仿真比较。3.研究了多星座RAIM算法的实施方式与流程;建立了多星座RAIM算法的模型并将传统的RAIM算法扩展到了多星座进行研究,研究了一种加权最小二乘残差法。4.仿真分析了RAIM算法在多星座条件下与单星座条件下的优缺点,并比较了RAIM算法在不同星座条件下的性能。5.通过对原始分组法的研究,针对原始方法的不足,提出了一种改进的分组RAIM方法,并且在多星座单故障条件下对此RAIM方法的性能进行了仿真验证分析。6.基于随机搜索RAIM算法的研究思路,并结合选星方法提出了一种优化选星的RAIM方法,并且在多星座单故障与双故障环境下对该方法的性能进行了仿真验证分析。