在工业生产领域,随着对重复动作及危险环境生产的自动化变革的深入,工业机器人得到了大量的应用,这使得对工业机器人控制的要求越来越高,对于机器人的智能化的要求亦越来越高。机器人的自动化程度成为评价机器人控制性能的一个重要标准,而作为机器人自动化的基础之一的机器人自动运动规划,成为了现今机器人控制领域中最为核心的问题之一。　　机器人的运动规划为机器人智能控制和离线仿真提供了必要的基础。机器人运动规划可以分为路径规划和轨迹规划两部分,路径规划为机器人运动提供了一个基本的序列点即一个基本的线路;轨迹规划为机器人在两个序列点间的具体运动过程。在本文中,主要研究了六自由度串联工业机器人自动路径规划算法。在对国际中现有的算法(例如PRM算法,Star-shape算法等)进行对比和分析之后,发现现有算法都存在着计算时间过长,不能满足在线操作等问题。本文在不降低计算精度的前提下,在尽可能缩短计算时间方面,提出了基于自适应动态碰撞检测的运动规划算法。本文采用简化空间建模的模型,减少空间建模所需的时间和存储空间,优化空间分割方法,加入机器人静止姿态的碰撞检测和运动中的自适应动态碰撞检测,将运动规划由现今的离线计算算法变更为能够满足在线计算的算法。在本文最后,将用实体机器人作为平台,使用本文所述算法进行运动规划,证明本文算法的快速性与精确性。