在科学和工程中,会广泛涉及到冗余度机械臂的运动规划,而冗余度解析问题通常被认为是机械臂控制领域的基础部分。一般的机械臂重复运动规划和障碍物躲避方案几乎都是在设定的无噪声的环境中,而在实际应用或者工业生产中,噪声是必然存在的。而噪声的存在对于机械臂的运动有着较大的影响,甚至会导致控制方案的失败。因此,不论在实际环境还是模拟仿真的过程中,如何有效的抑制噪声使得机械臂有效完成给定任务就变得十分值得研究。为了解决噪声环境下的冗余度机械臂运动规划问题,本文提出了一个等式约束,然后将这个约束应用在机械臂重复运动规划和障碍物躲避方案中形成能抑制噪声的方案。通过理论证明该约束的误差是收敛的,那么就保证噪声存在时,方案的末端误差是渐进稳定且精度满足控制需求。在重复运动规划和障碍物躲避方案都成立的基础上,综合两种方案,形成一个在噪声环境下既能实现重复运动也能实现障碍物躲避的方案。三种方案都可以被表示为二次型问题,使用神经网络模型进行求解,方便下一步的验证。由于冗余度机械臂是国内外的研究热点,本文将进一步探讨将所提出的三种方案应用于PA10冗余度机械臂的运动规划上,进而体现方案的实际应用价值。将所提出的三种方案通过冗余机械臂的运动学方程求解关节角度。然后,基于PA10冗余度机械臂进行计算机仿真,相应的仿真结果证明了使用所提出的方案末端执行器在零、定常和有界时变噪声环境下均能成功的完成给定任务。并且,通过调节方案的参数可以使机械臂的末端误差具有很高的精度(不管噪声是否存在)。这对冗余度机械臂的运动规划提供了研究意义和参考价值。