本论文依托于四川省青年创新基金课题《视频图像中的目标检测与识别技术研究》以及四川资阳精工砖机厂与笔者所在的实验室合作开发的窑砖卸垛机器人项目立题,主要研究窑砖卸垛机器人视觉识别技术并开发相关软件。　　 本文以窑车上烧结后的砖堆以及机器人手爪为视觉场景目标对象,采用基于位置的视觉伺服技术,研究开发了工业型机器视觉相机和图形处理算法及软件,构成了能实时快速反应的窑砖卸垛机器人视觉识别系统。　　 为了在工程应用中通过视觉识别与测算砖堆的位置数据,论文研究开发了线结构光辅助机器视觉系统,在窑砖卸垛机器人本体正上方安装线性激光器,通过对砖堆视觉图像中标记的线结构光光条位置信息的处理,实现了精确计算砖堆的物理位置与堆放结构的变化。为了准确识别手爪与砖堆之间的实时位置关系,将手爪进行色标标记,通过一个固定在水平方向上的相机实时采集手爪运动信息,利用kalman滤波器对手爪色标进行跟踪预测,并将手爪当前位置信息反馈到控制系统,控制系统根据反馈信息控制、调节手爪与砖堆之间的位置关系,准确抓取砖块。　　 本文最后在构建的ARM Linux软件平台上完成了视觉识别系统软件开发,通过实验验证了本视觉识别系统的正确性和可行性。