目前我国居民汽车保有量已经十分庞大,停车难的问题体现在全国各地,市面上也推出了多种智能化停车场。而自动引导车（Automated guided vehicle,AGV）是一种在工业生产仓储物流中应用十分广泛自动化设备。其基本的工作就是在工作环境中沿着设计好的路线行驶,并沿途在指定的工作点位上实现货物的搬运或码放,即按指定要求完成重复的指定工作。目前AGV的发展又向停车领域迈进了一步,即将车停放在某一点位,由AGV来主动搬运。这样就实现了停车取车的自动化流程,同时车库中不需要预留更多的车道和开门空间,大大增加了车库空间利用率。本文主要以双舵轮AGV为研究对象,对AGV的轨迹跟踪控制方法进行研究和实现,结合车库环境调试,实现车辆自动停取的功能。首先,从泊车AGV系统的工作流程出发,深入分析系统的需求,设计AGV的车体框架,采用双舵轮加四万向轮的结构,剖析AGV系统的各功能需求,结合现场环境及设施条件,对各功能模块的硬件进行整体设计规划,完成该AGV的总体方案设计。其次,根据方案所选的双舵轮AGV小车模型,将其作为研究对象,分析双舵轮方案的AGV运动形态,研究其转向运动等优势;通过简化模型结构,建立双舵轮自动引导车的运动学模型,研究小车整体运动状态与两个舵轮驱动速度、转向角等多个变量之间的关系,并结合贝塞尔曲线的特性设计AGV的运动轨迹。第三,基于本文建立的双舵轮AGV的运动模型分析,建立合适的预测模型,结合系统的约束条件设计对应目标函数,在模型预测控制基础上完成了双舵轮AGV轨迹跟踪控制器的设计,并对算法进行了MATLAB仿真,来验证该轨迹跟踪控制器的跟踪效果能否达到预期的目标。最后,结合AGV系统的总体方案设计,对系统的各部分软硬件进行设计,实现了AGV控制系统的高精度定位和轨迹跟踪,同时证明模型预测控制在轨迹跟踪应用中的强鲁棒性和高时效性。