智能汽车是一种在复杂环境下工作,集环境感知、车辆定位、规划决策、操作控制等功能于一体的智能体,在国防和民用方面均有广泛的应用前景。其关键技术包括交通环境建模、传感融合、路径规划、智能决策、运动控制等,是实现车辆智能化和完全自主移动系统的关键技术。本文是基于飞思卡尔MC9S12XS128芯片,使用CMOS图像传感器作为路径信息采集单元,设计了一种能够自主循迹导航的智能车控制系统。　　 本文在详细查阅了大量中外文献了基础上,对智能车辆的国内外研究现状及发展趋势进行了简单的阐述,结合了研究对象的特点,提出了智能车设计的整体方案。　　 本文主要有以下几个方面的研究内容:设计开发了系统的硬件结构,详细介绍了系统的路径识别模块、电源模块、驱动模块以及测速模块；本系统具有图像采集、路径识别等功能,在设计时解决了图像数据噪声消除、动态阈值和边缘跟踪相结合提取路径信息、车辆位置分析等难点问题；对智能车的转向舵机控制采用了模糊控制算法,对车辆的中轴线和路径中心的偏差做出决策,提出模糊控制规则,实现了智能车转向的模糊控制；最后根据车辆前端路径信息的判决情况,对电机驱动采用PID闭环调速,使得小车的速度得到明显提升,有效的提高了智能车行驶的平稳性和安全性。